PROGRAMACION BRAZOS DE UN ROBOT
Un robot para levantar y depositar objetos
La figura 22. 1 8 ilustra la forma básica de un robot que levanta y de-posita objetos. El robot tiene tres ejes de movimiento: rotación alre-dedor de su base, tanto en sentido de las manecillas del reloj como en sentido contrario; extensión o contracción del brazo: subirlo y bajarlo. El mecanismo de sujeción o pinza se abre y se cierra. Estos movimientos se producen con cilindros neumáticos accionados por válvulas solenoide con interruptores limitadores para indicar cuándo termina un movimiento. Por ejemplo, para la rotación en el sentido de las manecillas del reloj (cw) se usa la extensión de un pistón; para la rotación en sentido inverso (ccw) se usa la contracción del pistón. El movimiento ascendente del brazo se obtiene mediante la extensión del émbolo de un pistón lineal; el movimiento descendente, la retracción del émbolo. La extensión del brazo se logra mediante la extensión del émbolo de otro pistón; el movimiento de regreso, mediante la retracción del pistón.
Para abrir o cerrar las pinzas se usa la extensión o retracción del émbolo de un pistón lineal. La figura 22.19 muestra el mecanismo básico. La figura 22.20 (página siguiente) indica cómo usar un micro - controlador para controlar las válvulas solenoide y los movimientos del robot.
En lugar de usar un micro - controlador realice un programa en ladder para PLC que controle el robot a través de los micro suiches además use el programa Automation Studio para simular todo el proceso
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